Ancelle, en occitan haut-alpin Ancela, doit son toponyme à l'Ancelle, torrent affluent du Drac. Certains auteurs font dériver Ancelle du latin Ansa - courbe - et illa qui est un diminutif - Ancelle serait alors une petite courbe sur un torrent.
L'hypothèse faisant dériver Ancelle du radical ligure à valeur hydronymique Antia semble par contre plus plausible. Nous remarquerons les hydronymes Durance et Avance.
Ancelle est cité dès 739 sous le nom de Ancilla.