Saint-Firmin, en vivaro-alpin Sant Firmin, est cité en 1178 dans une bulle d'Alexandre III° ; il apparaît sous la forme latine Sanctus Firminus et reste d'une grande stabilité dans le temps.
Pendant quelques années, lors de la Révolution de 1789, la commune sera appelée Firmin Fort puis retrouvera son toponyme les passions révolutionnaires apaisées.
Mort en 553, Firmin est originaire de Narbonne. Parmi les premiers évêques d'Uzès, il est un des signataires du Concile d'Orléans.