La Roche-Bernard, en breton Ar Roc'h-Bernez, est attesté pour la première fois connue en l'an 1028 sous sa forme latine Rocha Bernardi ; nous retrouvons ce toponyme en 1252 avec un Rupes Bernardi.
Comprendre ce toponyme ne pose aucune difficulté ; il est liée à cette roche marquante et caractéristique sur les bords de Vilaine ainsi qu'à un certain Bernard, premier seigneur connu du lieu.
Les formes anciennes se retrouvent dans le cartulaire de l'Abbaye de Redon.